무선 통신으로 만드는 자동차 part : 2

다음 사이트를 참고 하였습니다.

https://kocoafab.cc/tutorial/view/143

https://kocoafab.cc/tutorial/view/232

http://bsgwark.blogspot.com/2017/06/create-bluetooth-rc-car-using.html

목적	무선 조종기로 움직이면서 장애물을 만나면 자동으로 피하는 자동차
현재 상황	키트와 코딩수정을 완료하였습니다.
Part1 문제 3 해결 방안	전력 문제가 있었음으로 9v건전지 하나가 아니라 건전지 3개로 작동하게 변경하였습니다.

1. 무선 통신에 사용한 모뎀 : HC-06

2. 무선 통신에 사용한 어플

3. 코드 수정

수정 전 코드	수정 후 코드
#define LEFT_A1 4 //왼쪽 바퀴 #define LEFT_B1 5  //왼쪽 바퀴 #define RIGHT_A2 6 //오른쪽 바퀴 #define RIGHT_B2 7 //오른쪽 바퀴	#define LEFT_A1 3//왼쪽 바퀴 #define LEFT_B1 11  //왼쪽 바퀴 #define RIGHT_A2 13 //오른쪽 바퀴 #define RIGHT_B2 8 //오른쪽 바퀴
void left(){       // 좌회전 - 오른쪽 바퀴가 전전,왼쪽 바퀴는 후진하면서 빠르게 좌회전   digitalWrite(LEFT_A1, LOW);   digitalWrite(LEFT_B1, HIGH);   digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH);   digitalWrite(RIGHT_B2, LOW); } void right(){     // 우회전 -왼쪽 바퀴가 전진,왼쪽 바퀴는 후진하면서 빠르게 우회전   digitalWrite(LEFT_A1, HIGH);   digitalWrite(LEFT_B1, LOW);   digitalWrite(RIGHT_A2, LOW);   digitalWrite(RIGHT_B2, HIGH); }	삭제
#define SONAR_NUM     1 // 초음파센서의 갯수럴 설정합니다. #define MAX_DISTANCE 500 // 최대거리는 500(cm)로 제한합니다. #define PING_INTERVAL 250 unsigned long pingTimer[SONAR_NUM]; unsigned int cm[SONAR_NUM]; uint8_t currentSensor = 0; NewPing sonar[SONAR_NUM] = {   NewPing(7, 6, MAX_DISTANCE), // Trigger pin, echo pin, 그리고 최대거리 };	추가
for (uint8_t i = 0; i < SONAR_NUM; i++) { // 둘 이상의 초음파 센서를 사용할경우 모든 센서를 체크합니다.     if (millis() >= pingTimer[i]) {         // 핑 타임 체크       pingTimer[i] += PING_INTERVAL * SONAR_NUM;  // 다음 핑 타임을 위한 시간 체크       if (i == 0 && currentSensor == SONAR_NUM - 1) oneSensorCycle();       sonar[currentSensor].timer_stop();             currentSensor = i;       cm[currentSensor] = MAX_DISTANCE;                     sonar[currentSensor].ping_timer(echoCheck);     }   }   if (cm[0] < 20)  // 만약 20cm 안에 장애물이 감지되면,        {           turn_right(); // 오른쪽으로 회전합니다.        }	추가
turn_right() 함수 참조	void turn_right(){     // 우회전 -왼쪽 바퀴가 전진,왼쪽 바퀴는 후진하면서 빠르게 우회전   digitalWrite(LEFT_A1, LOW);   digitalWrite(LEFT_B1, HIGH);   digitalWrite(RIGHT_A2, HIGH);   digitalWrite(RIGHT_B2, LOW);   delay(500); //0.5초(500밀리초)동안 유지합니다.]   forward(); }

4. 문제점

아우이노 중간 완성.mp4

멈췄을 때도 초음파 센서가 감지되며 바퀴가 도는 문제 발생

5. 해결 방안

문제 원인		if (cm[0] < 20)  // 만약 20cm 안에 장애물이 감지되면,      {        turn_right();// 오른쪽으로 회전합니다.     }
문제 해결		코드 수정	코드 설명
		변수 : unsigned int Keep_stop = 0; Stop -> Keep_stop = 1; 전진, 우회전, 좌회전 -> keep_Stop = 0; 변경하여 0일때는 센서 감지 허용 1일때는 센서 감지 금지	whlie문 안에 변수 변경 안됨... Keep_stop을 변경하는 함수를 호출에 거기에서 Keep_stop변수 변경